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    角度位移傳感器應用于障礙處理：使用角度傳感器來控制你的輪子可以間接的發現障礙物。原理非常簡單：如果馬達角度傳感器構造運轉，而齒輪不轉，說明你的機器已經被障礙物給擋住了。此技術使用起來非常簡單，而且非常有效；要求就是運動的輪子不能在地板上打滑（或者說打滑次數太多），否則你將無法檢測到障礙物。一個空轉的齒輪連接到馬達上就可以避免這個問題，這個輪子不是由馬達驅動而是通過裝置的運動帶動它：在驅動輪旋轉的過程中，如果惰輪停止了，說明你碰到障礙物了。

液壓傳動技術在機械中的應用.
驅動機械運動的機構以及各種傳動和操縱裝置有多中形式。根據所用的不見和零件，可分為機械的、電氣的、氣動的、液壓的傳動裝置。經常還將不同的形式組合起來運用一四位一體。由于液壓傳動具有很多優點，使這種新技術發展的很快。液壓傳動應用與金屬切割機床也不過四五十年的歷史。航空工業在1930年以后才開始采用。特別是近二三十年一來液壓技術在各種工業中的應用越來越廣泛。
1、在機床上，液壓傳動常應用在以下的- -些裝置中
1.1進給 傳動裝置磨床砂輪架和工作臺的進給運動大部分采用液壓傳動;車床、六角車床、自動車床的刀架或轉塔刀架，銑床、刨床、組合機床的工作臺等的進給運動也都采用液壓傳動。這些部件有的要求快速移動，有的要求慢速移動。有的既要求快速移動，也要求慢速移動。這些運動多半要求有較大的調速范圍，要求在工作中無級調速;有的要求持續進給，有的要求間歇進給;有的要求在負載變化下速度恒定，有的要求有良好的換向性能等等。所有這些要求都是可以用液壓傳動來實現的。
1.2往復主題運動傳動裝置龍i刨床的工作臺、牛頭刨床或插床的滑枕，由于要求作高速往復直線運動并且要求換向沖擊小、換向時間短、能耗低，因此都可以采用液壓傳動。
1.3仿形裝置車床、銑床、刨床上的仿形加工可以采用液壓伺服系統來完成。起精度可達0.01-0. 02m。此外，磨床上的成型砂輪修正裝置亦可采用這系統。
1.4 輔助裝置機床上的夾緊裝置、齒輪箱變速操縱裝置、絲桿螺母間隙消除裝置、垂直移動部件平衡裝置、分度裝置、工件和刀具裝卸裝置、工件輸送裝置等，采用液壓傳動，有利于簡化機床結構，提高機床自動化程度。
1.5靜壓支承重型機床、高速機床、高精度機床上的軸承、導軌、絲桿螺母機構等處采用液壓靜支承后，可以提高工作平穩性和運動精度。
2、液壓傳動技術在工程機械行走驅動中的應用
行走驅動系統是工程機械的重要組成部分。與工作系統相比，行走驅動系統不僅需要傳輸更大的功率，要求器件具有更高的效率和更長的壽命，還希望在變速調速、差速、改變輸出軸旋轉方向及反向傳輸動力等方面具有良好的能力。于是，采用何種傳動方式，如何更好地滿足各種工程機械行走驅動的需要，-直是工程機械行業所要面對的課題。尤其是近年來，隨著我國交通、能源等基礎設施建設進程的快速發展，建筑施工和資源開發規模不斷擴大，工程機械在市場需求大大增強的同時，更面臨著作業環境更為苛刻、工沉條件更為復雜等所帶來的挑戰，也進一步推動著對其行走驅動系統的深入研究。

液壓傳動是一種可達到傳遞動力、增加動力、改變速比等目的的傳動方式。液壓傳動是以液體為工作介質，靠處于密閉容器內的液體靜壓力來傳遞力的傳動方式，靜壓力的大小取決于負載，而負載速度的傳遞是按液體容積變化相等的原則進行的，其速度大小取決于流量；如果忽略損失，液壓傳動所傳遞的力與速度無關。
液壓傳動相比其他傳統傳動方式優勢較為明顯：1）功率重量比大，能以較輕的設備重量取得更大的力和轉矩；2）慣性小，啟動、制動迅速；3）無級調速，調速范圍大，低速性能好；4）高響應速度；5）高負載剛度；6）可控性好，易于實現自動化，液壓元件位臵可以根據設備需要進行調整。

液壓傳動已成為現代機械裝備與機電產品的重要基礎技術，在工業機械領域有著極為廣泛的應用。液壓系統的應用領域包括：工業生產（鍛壓機械、注塑機、機床、加工中心、機器人、礦山機械、包裝機械等）、行走機械（工程機械、建筑機械、農業機械、汽車等）、航空航天（飛機、宇宙飛船、衛星發射裝臵等）、艦船（船舶及艦艇甲板機械、操作及控制系統）、海洋工程（海洋開發平臺、海底鉆探、水下作業等）。以國外為例，約95%的工程機械、90%的數控加工中心、95%的自動化生產線均采用液壓傳動。此外，根據工業機械設備使用的液壓系統壓力條件不同，可按其額定壓力分為低壓系統（<6.3MPa）、中壓系統（6.3-10MPa）、中高壓系統（10-20MPa）和高壓系統（>20MPa）。

液壓系統主要由5個部分組成，泵、閥、油缸、馬達為核心元件。典型的液壓系統由動力元件（主要是液壓泵）、控制元件（主要是液壓閥）、執行元件（包括液壓油缸、液壓馬達）、輔助元件（包括油箱、過濾器、蓄能器、熱交換器）、工作介質（包括礦物油、乳化液、液壓油等）5個部分組成，其中泵、閥、油缸、馬達的技術難度大、產品附加值高、價值占比較高，是液壓系統的核心元件。

液壓泵：主要有柱塞泵、齒輪泵、葉片泵和螺桿泵。其中，柱塞泵、葉片泵屬于高壓泵，齒輪泵屬于低壓泵。以柱塞泵為例，其密封工作腔構件為圓柱形的柱塞和缸體，容易得到較高的配合精度，特點是泄漏量小，容積效率高，可以在高壓下工作；由于柱塞泵壓力高、結構緊湊、效率高、流量調節方便，故在需要高壓、大流量、大功率的系統中和流量需要調節的場合，如工程機械、礦山冶金機械、船舶、重型刨床及液壓機等設備上廣泛應用。
液壓閥：主要分為方向閥、流量閥、壓力閥。方向閥用于控制系統中的油流方向，包括換向閥、單向閥等；流量控制閥，用于控制液壓系統中油的流量，包括節流閥、調速閥等；壓力控制閥，用于控制系統中的油壓，包括溢流閥、減壓閥、順序閥等；上述三類閥可組成各種復合閥。
液壓油缸：液壓缸由缸體、可移動的活塞和連接活塞的活塞桿組成，缸體兩端用端蓋進行封閉，端蓋可采用螺紋、卡圈、拉桿或焊接等方式與缸體連接；分為雙作用式、單作用式、伸縮式。
液壓馬達：分為單向、雙向液壓馬達，也分為定量馬達與變量馬達。

REXROTH旋轉角度傳感器VT-SWA-1-13/SYDFEE

力士樂REXROTHA10VSO軸向柱塞泵SYDFE控制系統擺角傳感器、旋轉角度傳

感器
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鍛壓機床
鍛壓機床是金屬和機械冷加工用的設備，他只改變金屬的外形狀。鍛壓機床包括卷板機，剪板機，沖床，壓力機，液壓機，油壓機，折彎機等。

液壓機是一種以液體為工作介質，根據帕斯卡原理制成的用于傳遞能量以實現各種工藝的機器。液壓機一般由本機（主機）、動力系統及液壓控制系統三部分組成。液壓機分類有閥門液壓機，液體液壓機，工程液壓機。

液壓機（又名：油壓機）液壓機是一種利用液體靜壓力來加工金屬、塑料、橡膠、木材、粉末等制品的機械。它常用于壓制工藝和壓制成形工藝，如：鍛壓、沖壓、冷擠、校直、彎曲、翻邊、薄板拉深、粉末冶金、壓裝等等。
它的原理是利用帕斯卡定律制成的利用液體壓強傳動的機械，種類很多。當然，用途也根據需要是多種多樣的。如按傳遞壓強的液體種類來分，有油壓機和水壓機兩大類。

液壓機是一種以液體為工作介質，用來傳遞能量以實現各種工藝的機器。液壓機除用于鍛壓成形外，也可用于矯正、壓裝、打包、壓塊和壓板等。液壓機包括水壓機和油壓機。以水基液體為工作介質的稱為水壓機,以油為工作介質的稱為油壓機。液壓機的規格一般用公稱工作力（千牛）或公稱噸位（噸）表示。鍛造用液壓機多是水壓機，噸位較高。為減小設備尺寸，大型鍛造水壓機常用較高壓強（35兆帕左右），有時也采用 100兆帕以上的超高壓。其他用途的液壓機一般采用 6～25兆帕的工作壓強。油壓機的噸位比水壓機低。

基本原理是油泵把液壓油輸送到集成插裝閥塊，通過各個單向閥和溢流閥把液壓油分配到油缸的上腔或者下腔，在高壓油的作用下，使油缸進行運動.液壓機是 利用液體來傳遞壓力的設備。液體在密閉的容器中傳遞壓力時是遵循帕斯卡定律。四柱液壓機的液壓傳動系統由動力機構、控制機構、執行機構、輔助機構和工作介質組成。動力機構通常采用油泵作為動力機構，一般為積式油泵。為了滿足執行機構運動速度的要求， 選用一個油泵或多個油泵。低壓（油壓小于2.5MP）用齒輪泵；中壓（油壓小于6.3MP）用葉片泵；高壓（油壓小于32.0MP)用柱塞泵。各種可塑性 材料的壓力加工和成形，如不銹鋼板的擠壓、彎曲、拉深及金屬零件的冷壓成形，同時亦可用于粉末制品、砂輪、膠木、樹脂熱固性制品的壓制。

驅動系統
液壓機的驅動系統主要有泵直接驅動和泵-蓄能器驅動兩種型式。泵直接驅動，這種驅動系統的泵向液壓缸提供高壓工作液體，配流閥用來改變供液方向，溢流閥用來調節系統的限定壓強，同時起安全溢流作用。這種驅動系統環節少,結構簡單,壓強能按所需的工作力自動增減，減少了電能消耗，但須由液壓機的大工作力和高工作速度來決定泵及其驅動電機的容量。這種型式的驅動系統多用于中小型液壓機，也有用泵直接驅動的大型（如120000千牛）自由鍛造水壓機。

泵－蓄能器驅動 在這種驅動系統中有一個或一組蓄能器。當泵所供給的高壓工作液有余量時，由蓄能器儲存；而當供給量不足于需要時，便由蓄能器補充供給。采用這種系統可以按高壓工作液的平均用量選用泵和電動機的容量，但因為工作液的壓強是恒定的，電能消耗量較大，并且系統的環節多，結構比較復雜。這種驅動系統多用于大型液壓機，或者用一套驅動系統驅動數臺液壓機

力士樂REXROTH傳感器，旋轉角度傳感器，擺角傳感器：

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在廣泛應用的各種液壓設備中，液壓泵是關鍵性的元件，它們的性能和壽命在很大程度上決定著整個液壓系統的工作能力，隨著時代的發展和技術的進步，液壓泵性能越 來越完善，在各種工業設備、行走機構以及船舶和飛機上都得到了廣泛應用。因此對于葉片泵相關知識的學習和認識十分必要，特別是對于從事液壓相關方面工作的人更顯得尤為重要。
液壓泵作為現代液壓設備中的主要動力元件，它決定著整個液壓系統的工 作能力。在液壓系統中，液壓泵的功能主要是將電動機及內燃機等原動機的機械能轉換 成液體的壓力能，向系統提供壓力油并驅動系統工作。 
在液壓傳動與控制中使用多 的液壓泵主要有齒輪式、葉片式和柱塞式三大類型。其中葉片泵是在近代液壓技術發展早期實用的一種液壓泵。 
葉片泵與齒輪式、柱塞式相比，葉片泵具有尺寸小、重 量輕、流量均勻、噪聲低等突出優點。在各類液壓泵中，葉片泵輸出單位液壓功率所需 重量幾乎是輕的，加之結構簡單，價格比柱塞泵低，可以和齒輪泵競爭。 
定量葉片泵為雙作用葉片泵，是現今已經發展成熟，并在工業領域得到廣泛應用的 一種液壓泵，雙作用葉片泵是一般不能變量的，且徑向力平衡的,因此工作情況較其它泵良好，被廣泛應用于液壓系統領域，成為液壓工業上*的關鍵性元件。
液壓葉片泵的發展史 液壓葉片泵的發展史即為葉片泵從誕生到發展的歷史，作為液壓系統的關鍵性動力元件，它隨著液壓系統的誕生而誕生，隨著液壓技術的發展而發展，并不斷完善以適應新的液壓系統的性能要求。 

葉片泵的分類 葉片泵又分為雙作用葉片泵和單作用葉片泵。雙作用葉片泵只能作定量泵用，單作用葉片泵可作變量泵用。 雙作用葉片泵因轉子旋轉一周，葉片在轉子葉片槽內滑動兩次，完成兩次吸油和壓油而得名。 單作用葉片泵轉子每轉一周，吸、壓油各一次，故稱為單作用。

葉片泵的工作原理葉片泵轉子旋轉時，葉片在離心力和壓力油的作用下，尖部緊貼在定子內表面上。這樣兩個葉片與轉子和定子內表面所構成的工作容積，先由小到大吸油后再由大到小排 油，葉片旋轉一周時，完成兩次吸油與排油。
 
葉片泵的注意事項葉片泵的管理要點除需防干轉和過載、防吸入空氣和吸入真空度過大外，還應注意： 1．泵轉向改變，則其吸排方向也改變葉片泵都有規定的轉向，不允許反。因為轉 子葉槽有傾斜，葉片有倒角，葉片底部與排油腔通，配油盤上的節流槽和吸、排口是按既定轉向設計。可逆轉的葉片泵必須專門設計。 2．葉片泵裝配 配油盤與定子用定位銷正確定位，葉片、轉子、配油盤都不得裝反， 定子內表面吸入區部分易磨損，必要時可將其翻轉安裝，以使原吸入區變為排出區而繼續使用。

單作用葉片泵的工作原理
單作用葉片泵構造 基本結構：定子、轉子、葉片、配油盤（吸、排口）、殼體（吸、排接管）、前、后 蓋板。 定子型線是圓，轉子也是園，二者存在偏心距。 片間工作空間：葉片、定子內表面、轉子外表面、配油盤或蓋板圍成。

單作用葉片泵的工作原理 泵由轉子、定子、葉片、配油盤和端蓋等部件所組成。定子的內表面是圓柱形孔。轉子和 定子之間存在著偏心。葉片在轉子的槽內可靈活滑動，在轉子轉動時的離心力以及通入葉片根部壓 力油的作用下，葉片頂部貼緊在定子內表面上，于是兩相鄰葉片、配油盤、定子和轉子間便形成了 一個個密封的工作腔。當轉子按逆時針方向旋轉時，葉片向外伸出，密封工作腔容積逐漸增大，產生真空，于是通過吸油口和配油盤上窗口將油吸入。而在圖的左側。葉片往里縮進， 密封腔的容積逐漸縮小，密封腔中的油液經配油盤另一窗口和壓油口 被壓出而輸出到系統中去。這種泵在轉子轉一轉過程中，吸油壓油各一次，故稱單作用泵。轉子受到徑向液壓不平衡作用力， 故又稱非平衡式泵，其軸承負載較大。改變定子和轉子間的偏心量，便可改變泵的排量，故這種泵 都是變量泵。

液壓泵按照排量是否可調分為定量泵和變量泵；按照結構可分為柱塞泵、葉片泵和齒輪泵。
1、外嚙合齒輪泵一般為定量泵
應用：一般用于低壓（<2.5MPa）大流量的場合；
優點：結構簡單，尺寸小，質量小，價格低廉，工作可靠，維護容易，對油污染不敏感；
缺點：磨損嚴重，泄露大，工作壓力的提高受限；
2、葉片泵分為單作用葉片泵和雙作用葉片泵，單作用葉片泵一般為變量泵，雙作用葉片泵一般為定量泵。
應用：一般用于機床、自動化設備中的中低壓液壓系統中；
優點：工作壓力較高，工作平穩，噪聲小，壽命長；
缺點：結構復雜，對油污影響較為敏感；
3、柱塞泵分為徑向柱塞泵和軸向柱塞泵，可用于變量；
應用：廣泛應用于高壓、大流量、大功率的系統中以及流量需要調節的場合，比如龍門刨床、拉床、工程機械、船舶上等；
優點：壓力高，結構緊湊，效率高，流量調節方便；
缺點：對油污影響很敏感；
液壓泵的應用主要總結為：
（1）在機床液壓系統中，一般選用雙作用葉片泵和限壓式變量泵；
（2）在筑路機械、港口機械及小型工程機械中，一般采用抗污染性能較強的齒輪泵；
（3）在負載大、功率大的場合，一般采用柱塞泵。