REXROTH紋插裝閥電磁閥R930058697 OD150118A000000，德國力士樂螺紋插裝閥，武漢百士自動化設備有限公司主營銷售產品，產品實拍，原廠原裝，拒絕高仿假貨，客戶買的安心，用的放心。*，常用產品現貨供應，歡迎新老客戶詢價采購！

液壓制動系統設計
首先，根據車重、速度、路況等條件，估算工程機械行走制動所需的制動力矩;其次，初步選擇系統壓力，并據此確定制動盤的直徑、制動鉗的尺寸等參數。制動盤的直徑在能夠安裝的大空間前提下確定，整車的制動力矩是每個制動器產生的制動力矩之和，而每個制動器上產生的力矩都取決于系統壓力、制動缸活塞的尺寸和數量、制動鉗的尺寸、制動鉗與制動盤之間的摩擦系數等。

根據制動缸的行程和截面積，計算出單側制動缸所需的油液體積。考慮到在實際使用中，制動器逐漸磨損，為確保安全，應以磨損后的舊制動器進行計算;然后，求得前、后橋制動1次所需的油液總體積:后，按照設計要求，當制動泵不工作時，蓄能器至少應該能夠完成緊急制動次數不少于4~5次，將剛得到的油液總.體積擴大5倍，液壓泵排量的確定液壓泵的排量根據蓄能器的充液時間來確定。為了安全，蓄能器的充液時間長不能超過20s。已知蓄能器無油狀態時的容積為V，充滿油液時的容積為V3，且蓄能器的工作過程為絕熱過程,滿足P，Vi=P3 V3， 則一個蓄能器的體積變化量0V= V1- V3。根據系統中蓄能器數量，可求得需要油液的總體積，再根據充液時間，計算出系統流量。又因為發動機的轉速是變化的，所以在計算泵的排量時，應該按照發動機在怠速時的轉速來考慮，再考慮到泵的容積效率為85%，計算泵的排量q,據此選擇合適的制動泵。

目前液壓行走系統僅用于低速行駛的工程機械，其作業裝備也以液壓傳動為主，主要是利用了液壓元件布置的獨立性。但其不適合應用于批量生產的小
轎車以及高速車輛，原因是效率低，油耗高，而且液壓元件的生產批量也無法與小轎車相比。

在國外，HST應用于工程機械行走系統的發展十分迅猛，德國、美國、日本等國家無論在基礎理論研究還是應用技術研究方面都處于地位且擁有世界上的液壓元件制造公司和主機制造廠。國外新開發的小型裝載機已100%采用HST,并有向大型裝載機發展的趨勢，如利勃海爾L551裝載機;德國林德公司液壓驅動叉車在柴油機上加裝了電子調速器，實現了整車系統管理;美國薩澳公司的NFPE控制以及德國力士樂公司的DA控制可以實現發動機與液壓行走系統的自動聯合控制。
在我國，HST在這- -領域的發展也十分迅速，但還面臨著一系列問題: 國內液壓元件質量差，而國外的液壓元件價格又太高，會造成總成本過高;國內技術人員和維修人員對液壓傳動裝置的控制系統還缺乏了解和掌握;靜液壓系統和發動機的匹配觀念不強等。

REXROTH紋插裝閥電磁閥R930058697 OD150118A000000，德國力士樂螺紋插裝閥

力士樂REXROTH行走機械液壓-緊湊型液壓系統-插裝閥-機械插裝閥-螺紋插裝閥-電磁驅動閥

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機械手主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般機械手有2～3個自由度。控制系統是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環控制。控制系統的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現所要功能。

執行機構
機械手的執行機構分為手部、手臂、軀干；
1、手部
手部安裝在手臂的前端。手臂的內孔中裝有傳動軸，可把運用傳給手腕，以轉動、伸曲手腕、開閉手指。
機械手手部的構造系模仿人的手指，分為無關節、固定關節和自由關節3種。手指的數量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的多。可根據夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。
2、手臂
手臂的作用是引導手指準確地抓住工件，并運送到所需的位置上。為了使機械手能夠正確地工作，手臂的3個自由度都要地定位。
3、軀干軀干是安裝手臂、動力源和各種執行機構的支架 [1]  。
驅動機構
機械手所用的驅動機構主要有4種：液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動。
1、液壓驅動式
液壓驅動式機械手通常由液動機（各種油缸、油馬達）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅動系統，由驅動機械手執行機構進行工作。通常它的具有很大的抓舉能力（高達幾百千克以上），其特點是結構緊湊、動作平穩、耐沖擊、耐震動、防爆性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環境。
2、氣壓驅動式
其驅動系統通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機組成，其特點是氣源方便、動作迅速、結構簡單、造價較低、維修方便。但難以進行速度控制，氣壓不可太高，故抓舉能力較低。
3、電氣驅動式電力驅動是機械手使用得多的一種驅動方式。其特點是電源方便，響應快，驅動力較大（關節型的持重已達400kg），信號檢測、傳動、處理方便，并可采用多種靈活的控制方案。驅動電機一般采用步進電機，直流伺服電機（AC）為主要的驅動方式。由于電機速度高，通常須采用減速機構（如諧波傳動、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動、螺旋傳動和多桿機構等）。有些機械手已開始采用無減速機構的大轉矩、低轉速電機進行直接驅動（DD）這既可使機構簡化，又可提高控制精度。
4、機械驅動式
機械驅動只用于動作固定的場合。一般用凸輪連桿機構來實現規定的動作。其特點是動作確實可靠，工作速度高，成本低，但不易于調整。其他還有采用混合驅動，即液-氣或電-液混合驅動。
控制系統
機械手控制的要素包括工作順序、到達位置、動作時間、運動速度、加減速度等。機械手的控制分為點位控制和連續軌跡控制兩種。
控制系統可根據動作的要求，設計采用數字順序控制。它首先要編制程序加以存儲，然后再根據規定的程序，控制機械手進行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。分離存儲是將各種控制因素的信息分別存儲于兩種以上的存儲裝置中，如順序信息存儲于插銷板、凸輪轉鼓、穿孔帶內；位置信息存儲于時間繼電器、定速回轉鼓等；集中存儲是將各種控制因素的信息全部存儲于一種存儲裝置內，如磁帶、磁鼓等。這種方式使用于順序、位置、時間、速度等必須同時控制的場合，即連續控制的情況下使用。
其中插銷板使用于需要迅速改變程序的場合。換一種程序只需抽換一種插銷板限可，而同一插件又可以反復使用；穿孔帶容納的程序長度可不受限制，但如果發生錯誤時就要全部更換；穿孔卡的信息容量有限，但便于更換、保存，可重復使用；磁蕊和磁鼓僅適用于存儲容量較大的場合。至于選擇哪一種控制元件，則根據動作的復雜程序和程序來確定。對動作復雜的機械手，采用求教再現型控制系統。更復雜的機械手采用數字控制系統、小型計算機或微處理機控制的系統。控制系統以插銷板用的多，其次是凸輪轉鼓。它裝有許多凸輪，每一個凸輪分配給一個運動軸，轉鼓運動一周便完成一個循環。

機械手的種類，按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續軌跡控制機械手等。機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，機械手在鍛造工業中的應用能進一步發展鍛造設備的生產能力，改善熱、累等勞動條件。

工作裝置是液壓挖掘機的主要組成部分，挖掘機配置的是反鏟工作裝置，它主要用于挖掘停機面以下的土壤，但也可以挖掘大切削高度以下的土壤，除了可以挖坑、開溝、裝載外還可以進行簡單平整場地工作。挖掘作業適應于開挖Ⅰ~Ⅳ級土，Ⅴ級以上用液壓錘或需爆破手段。反鏟工作裝置由動臂、斗桿、鏟斗、搖桿、連桿及包含動臂油缸、斗桿油缸、鏟斗油缸在內的工作裝置液壓管路等主要部分組成。

動力傳輸路線表
1.行走動力傳輸路線：柴油機—聯軸節—液壓泵（機械能轉化為液壓能）—分配閥—中央回轉接頭—行走馬達（液壓能轉化為機械能）—減速箱—驅動輪—軌鏈履帶—實現行走2回轉運動傳輸路線：柴油機—聯軸節—液壓泵（機械能轉化為液壓能）—分配閥—回轉馬達（液壓能轉化為機械能）—減速箱—回轉支承—實現回轉3動臂運動傳輸路線：柴油機—聯軸節—液壓泵（機械能轉化為液壓能）—分配閥—動臂油缸（液壓能轉化為機械能）—實現動臂運動4斗桿運動傳輸路線：柴油機—聯軸節—液壓泵（機械能轉化為液壓能）—分配閥—斗桿油缸（液壓能轉化為機械能）—實現斗桿運動5鏟斗運動傳輸路線：柴油機—聯軸節—液壓泵（機械能轉化為液壓能）—分配閥—鏟斗油缸（液壓能轉化為機械能）—實現鏟斗運動
動力系統的構成及功能
·進氣系統——網罩→膠管→空濾→膠管→增壓器→膠管→中冷器→膠管→發動機 ·排氣系統——增壓器→膨脹節→消聲器→排氣管 ·冷卻系統——水箱→膠管→節溫器→水泵→柴油機→膠管→水箱 ·油門控制系統——步進電機→減速機→蝸輪蝸桿傳動→油門拉線→柴油機油門—高怠速、低怠速限位開關 ·燃油系統進油系：燃油箱→膠管→手油泵→粗濾器→精濾器→柴油機回油系：柴油機→膠管→燃油箱 （回油量比較大，用它來進行部份冷卻）

鏟土運輸機械是利用刀型或斗型切削裝置在走行中鏟掘、切削土石方，并能把所鏟削的土石方送到一定距離自行卸掉的機械，也包括專門用于越野運輸的自卸運輸車輛。屬于工程機械的一大類別。鏟土運輸機械由裝械機、推土機、平地機、鏟運機及礦用載重自卸車五大類組成。

鏟土運輸機械包括推土機、單斗裝載機、 鏟運機和平地機等機種，能完成刮削、鏟運、裝卸和 堆積散粒物料，平整場地，以及露天礦剝離等土石方 工程。依靠牽引力和速度進行作業，故對機械的行 走裝置和牽引傳動系有較高要求。常用柴油機驅 動，采用機械、液力機械或液壓傳動傳遞牽引功率。 行走裝置有輪胎式和履帶式，工作裝置多采用液壓 操縱。近年來，向大型化和超小型化發展;并研究自 控、遙控技術的應用，以擴大機械使用范圍，提高在 地下、水下和高原等惡劣條件下的作業能力;進行節 能和降低公害，提高機械的安全性和舒適性的研究， 以改善機械性能。

推土機：機械履帶推土機，液壓履帶推土機，液壓輪胎式推土機。
裝載機：機械履帶裝載機，液壓履帶裝載機，液壓輪胎裝載機，隧道型輪胎裝載機。
鏟運機：自行輪胎式鏟運機，自動履帶式鏟運機，鏈板輪胎式鏟運機，雙發動機輪胎式鏟運機，拖式機械鏟運機，拖式液壓鏟運機。
平地機：自行機械式平地機，自行液壓式平地機，拖式平地機。
翻斗車：前置式重力卸料翻斗車，后置式重力卸料翻斗，車液壓翻斗車，鉸接式液壓翻斗車。
清除機：除根機，除荊機

推土機是一種能夠進行挖掘、運輸和排棄巖土的土方工程機械,在露天礦有廣泛的用途。例如，用于建設排土場,平整汽車排土場，堆集分散的礦巖，平整工作平盤和建筑場地等。它不僅用于輔助工作，也可用于主要開采工作。例如:砂礦床的剝離和采礦，鏟運機和犁巖機的牽引和助推，在無運輸開采法時配合其他土方機械降低剝離臺階高度等。